共有31對，每對脊神經均由與脊髓相連的前根和后根在椎間孔匯合而成。前根主要是運動性纖維，由位于脊髓灰質前角細胞發出的運動纖維、側角和內交感性內臟運動纖維組成。在第2、3、4骶神經前根內有來自脊髓灰質中間帶細胞的副交感性內臟運動纖維。前角細胞的軸突分布到骨骼肌，側角和骶部交感和副交感細胞的軸突分布到內臟、心肌、血管平滑肌和腺體。有人認為，脊神經前根內也有感覺纖維，這種纖維來自脊神經節內的細胞，它的中樞突經前根入脊髓，傳導痛覺。后根是感覺性纖維，由發自脊神經節假單極神經元的中樞突組成。脊神經節是后根于椎間孔內面的膨大部，由假單極神經元的胞體聚集而成，其中樞突組成后根進入脊髓，而其周圍突以各種形式的感覺神經末梢分布于皮膚、肌肉、關節和內臟，將軀體和內臟的感覺沖動向中樞傳導。所以，每一對由前、后根匯合而成的脊神經，全是混合性的纖維。
脊神經分為頸神經8對，胸神經12對，腰神經5對，骶神經5對，尾神經1對，共31對。脊神經穿經椎間孔出椎管，其中上7對頸神經從相應的頸椎上方穿出，第8對頸神經從第7頸椎和第1胸椎之間穿出。以下的脊神經皆按此順序，分別在該節和下一節椎骨之間的椎間孔穿出。脊神經在椎孔內的位置：前方同椎間盤與椎體相鄰，后方有關節突關節與韌帶。當這些結構發生運動損傷時，常常累及脊神經，會出現感覺與運動障礙等癥狀。