最近發現TGF-βR存在著Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型三種形式，分子量分別為53kDa、70～85kDa和250～350kDa，。Ⅰ、Ⅱ型TGF-βR均為糖蛋白，它們和TGF-β1的親和力要比和TGF-β2的親和力大10～80倍；Ⅲ型受體是一種蛋白聚糖（proteoglycan)，它與TGF-β1、TGF-β2、TGF-β3的親和力近似，是為TGF-β主要的受體，可能在TGF-β發揮生物學功能中起著主要作用。TGF-βRⅢ又名Endoglin，CD105，TGF-β1和TGF-β3為其主要配體。
Ⅱ型TGF-βR胞漿區具有絲氨酸/蘇氨酸激酶區。這種結構也見于活化受體Ⅱ（ActRⅡ）和ActRⅡB。Ⅲ型TGF-β受體本身缺乏蛋白激酶活性，對于其如何參與信號的傳遞還不清楚。當TGF-β誘導增殖時G蛋白可能參與誘導過程，此外，TGF-β促進Ca2+內流和胞內IP3水平的升高，激活PKC。