路側毫米波雷達標定不再“鋌而走險”

　　路側傳感器（毫米波雷達、攝像頭、激光雷達）主要應用在路側感知系統中，用來檢測道路上的交通參與者的信息。近幾年快速發展的智能網聯汽車技術，需要精確的交通參與者經緯度信息，獲得這些信息需要工程師在城市路口或者高速公路采集數據，存在一定危險性。長沙智能駕駛研究院張長隆博士的一項研究，能讓工程師不再“鋌而走險”。

　　近日，這篇題為《一種新穎的路側毫米波雷達標定及驗證方法》的論文，在SCI期刊IET Intelligent Transport Systems上發表。

　　其實，此前針對路側傳感器的標定研究較少，大部分是涉及車載端傳感器的標定。傳統路側傳感器的應用，只需要獲得交通參與者相對傳感器的位置或者對應的速度就行，這種情況下不需要對路側傳感器進行標定；初期基于路側感知的車路協同應用也主要是在封閉園區，可隨時封路進行標定，對公開道路上標定的需求并不強烈。

　　“隨著智能交通系統和智能網聯汽車產業的不斷發展，路側感知系統發揮著越來越重要的作用，它通過在路側布置的傳感器實時感知交通信息，并將感知信息發送給行駛在道路上的車輛，能有效彌補車載感知的盲區，提升交通通行的安全性。”張長隆說，如何找到一種方便快捷的路側毫米波雷達標定方法成為當務之急。

　　與此同時，在智慧高速項目、城市路口智能化項目等具體的工程實踐中，經常會遇到毫米波雷達因為首次安裝需要進行標定的情況，或者因為損壞更換、震動及安裝不牢固、熱脹冷縮等原因而需要重新標定的難題。

　　張長隆介紹，車路協同應用現有的標定方法都不理想，在公開道路上采集數據時工程師會有一定的安全風險，如果封路開展標定工作也會影響正常的交通通行，同時需要向交通管理部門申請才能進行標定。

　　該論文創新地在行業內首次提出利用高精地圖與V2X（指車對外界的信息交換）技術來實現路側毫米波雷達的標定，并用智能網聯汽車技術對方法進行驗證，其核心內容來源于長沙智能駕駛研究院在V2X工程實踐中的創新應用成果，利用領先的算法來解決路側毫米波雷達的標定難題。“工程師通過網絡訪問路側的邊緣計算單元獲取路側毫米波雷達的數據，將這些數據復制至工程師本地的電腦上，然后在電腦上計算出標定結果，將結果上傳至邊緣計算單元即可，全程可在辦公室完成。”張長隆說。

　　據介紹，如果不含向交通管理部門申請的審批時間，傳統標定方法對1個城市路口4個方向進行標定，需要三個工程師（分別負責現場采集經緯度數據、路側采集傳感器數據、防范碰撞風險）至少半天的時間才能完成。該團隊的新標定方法只需1工程師，半個小時就能完成，且不需封路，更不用向交通管理部門進行申請。

　　“智能網聯主要包含兩個方面，一個是智能化，一個網聯化。智能化是指車端和路端增加傳感器讓車輛和路側能夠感知到道路上行人、車輛、非機動車等信息，網聯化是指將車輛與車輛、車輛與路側、車輛與云端通過LTE-V或者NR-V2X（5G）技術聯系起來。智能化和網聯化的結合能讓我們的車更清楚地‘看清’道路情況，消除盲區，讓駕駛更加安全。”張長隆表示，V2X實際上是一個“工具”，需要科研人員發揮想象去實踐，只有創造出更多的應用場景，才能體現出車路協同的最大價值。

　　相關論文信息：https://doi.org/10.1049/itr2.12151

長沙智能駕駛研究院開展相關路測工作。長沙智能駕駛研究院 供圖