環節動物
常見的藥用環節動物有蚯蚓、水蛭、沙蠶等。環節動物開始出現分節現象，并具有疣足或剛毛，是原始的運動器官。多數環節動物的每個體節都長有能作輔助運動的剛毛，它是由表皮細胞內陷形成剛毛囊，再由剛毛囊細胞分泌而形成的，剛毛作為一種運動器官，遠比低等動物的纖毛穩固而有力。海產的環節動物在身體的兩側并往往長有一對疣足，它是由體壁向外突出而形成的扁平片狀物，體腔也隨之伸入其中，有爬行和游泳的功用。剛毛和疣足的出現，加強了動物體爬行、游泳等運動的功能，增強了環節動物對外界環境適應的能力。
兩棲動物
兩棲動物因為陸上環境多變，感覺器官主要集中在頭部，自然要經常舉頭四望，需要擴大頸椎的活動范圍。另外，兩棲動物雖然有作為運動器官的四肢，但它們在陸上的四肢運動方式基本是匍匐前進的。四肢對撐起脊椎的作用是不大的。
脊椎動物
脊椎動物運動器官出現了成對的附肢（除圓口類）
水生種類：胸鰭，腹鰭（2對）
陸生種類：前肢，后肢（2對）
人類：手，腳（2對）
魚：揮鰭擊水
鳥類：可以展翅高飛
獸類：可以疾足奔馳